TechShape.ru

Информационные технологии

Основные разделы

Микроконтроллер для управления сварочным роботом-манипулятором

Разработать микроконтроллер (МК) для управления сварочным роботом-манипулятором (импульсно-дуговая сварка). Два шаговых двигателя ШДX и ШДY обеспечивают продольное и поперечное перемещение сварочной головки.

Рис. 1. Структурная схема устройства.

Имеются два блока управления шаговыми двигателями (БУШД), которые осуществляют коммутацию обмоток статоров ШД таким образом, что совершается левое или правое вращение их роторов в зависимости от того на какой из двух входов БУШД поступают последовательности импульсов. Вращательное движение роторов преобразуется в продольное и поперечное перемещение сварочной головки. Каждый поступивший импульс обеспечивает перемещение головки на 1мм. Возможна одновременная подача импульсов на один из входов: -X и -Y или +X и +Y и при этом перемещение головки на один шаг по двум осям. На входы БУШД должны подаваться импульсы уровней ТТЛ. Длительность импульса 5мс. максимальная частота 50 Гц.

Управление сварочной головкой в вертикальной по оси Z осуществляется с помощью соленоида и усилителя мощности. При подаче на усилитель мощности высокого ТТЛ уровня через обмотку соленоида протекает ток и головка опущена при подаче низкого уровня ток через соленоид не протекает и головка поднята.

Для выполнения сварки головка опускается вниз и подаётся сигнал ТТЛ уровня длительностью 2с. для включения сварочного аппарата. После изменения уровня на входе усилителя мощности должна предусмотрена задержка 0.4с для срабатывания соленоида. По окончании сварки головка поднимается и перемещается на расстояние D. Затем процесс сварки повторяется.

Траектория движения сварочной головки W и число отрезков n задаётся. При достижении конечной координаты траектории головка перемещается в исходное положение с координатами (0,0). Начальные координаты Xнач , Yнач , параметры траектории Y1 ,Y2 , X1 , X2 и число отрезков n вводятся с клавиатуры и могут отображаться на линейном дисплее. На дисплее постоянно отображается количество циклов сварки, т. е. число деталей. Цикл повторяется каждые 10с (время необходимое для смены детали).

Исходные данные: = 1...30, Y1 = 10...1000 мм

D = 5...20 мм

Используемые микросхемы:

ПЗУ - К573РФ2

ОЗУ - КР537РУ10- Z80

микросхемы серии КР1533.

    Еще статьи

    Проектирование микроэлектронной аппаратуры на цифровых интегральных микросхемах
    ПОВОЛЖСКИЙ ФИЛИАЛ МОСКОВСКОГО ИНСТИТУТА ИНЖЕНЕРОВ ТРАНСПОРТА Курсовая работа по электронике Студента 3 курса: Федотова Алексея Андреевича Шифр: 0930-пАТС-8217 Вариант № 8217 Проверил: Мухамбетов Вячеслав Владимирович ...

    Все права защищены! 2018 - www.techshape.ru