TechShape.ru

Информационные технологии

Основные разделы

Объект управления

Исходные данные: объект управления представляет автомобиль. Параметр, которым необходимо управлять - это его скорость. Скорость автомобиля можно регулировать с помощью другого параметра. Это может быть: сила нажатия на педаль акселератора и т.п. На скорость автомобиля может влиять множество внешних факторов: уклон под которым движется автомобиль, качество сцепления с дорогой, ветер. Информация о скорости автомобиля поступает с датчика скорости.

Динамика объекта управления описывается следующей системой дифференциальных уравнений: Объект управления

Исходные данные: объект управления представляет автомобиль. Параметр, которым необходимо управлять - это его скорость. Скорость автомобиля можно регулировать с помощью другого параметра. Это может быть: сила нажатия на педаль акселератора и т.п. На скорость автомобиля может влиять множество внешних факторов: уклон под которым движется автомобиль, качество сцепления с дорогой, ветер. Информация о скорости автомобиля поступает с датчика скорости.

Динамика объекта управления описывается следующей системой дифференциальных уравнений:

Параметры T1, T2, K1, K2 определены экспериментально и имеют следующие значения соответственно: K1=5, K2=7.156, T1=1.735, T2=16.85.

Требуется построить такой регулятор в классе нейросетевых структур, который обеспечивал бы управление объектом при соблюдении следующих требований синтезируемой системе автоматического управления:

· Физическая реализуемость регулятора.

· Устойчивость работы.

· Минимальная сложность.

· Построение нейроконтроллера

ИНС можно обучить на некотором множестве путем подбора настроечных параметров (рис. 12.). Используется метод обратного распространения ошибки, основанный на градиентном методе, с константой скорости сходимости h. Для обеспечения сходимости изменяем h с 1 до 0.00001 при количестве итераций в 1000000. Размер обучающего множества выбран 400 обучающих пар. Количество нейронов скрытого слоя 50.

Рис. 12. Блок-схема САУ с нейроконтроллером

Для сравнения снята переходная характеристика САУ с ПИД-регулятором, где k1=0.2, k2=0.007, k3=0.2.

На САУ с нейрорегулятором и ПИД-регулятором подается задающее воздействие G=10, 20, 30 . 110. На интервале 50-100с. на систему действует помеха. Результаты работы САУ на рис. 13.

Рис. 13. Сравнение нейрорегулятора и ПИД-регулятора

Сравнение показывает: ПИД-регулятор проигрывает нейрорегулятору как в быстродействии на старте, при входе в зону помехи и при выходе [21].

Еще статьи

Расчет транспортной сети оператора сотовой связи Мегафон в Верхнебуреинском районе
В силу растущих объемов передаваемой информации, все более ощущается потребность в качественных, надежных и емких каналах связи. Если в Европе на магистральных линиях основную роль играют волоконно-оптические линии связи, то на территории РФ прокладка оптоволоконной линии связи может иметь слишком высок ...

Все права защищены! 2020 - www.techshape.ru